Uno de los problemas que YO PIENSO que tenes es que tus chavetas son muy largas y te quedaron rectas, por eso es que brinca tanto
ya le metiste 31s y lo has levantado con pura suspension, cero de body lift, y no has cambiado tus shocks... talvez tienen recorrido para adentro, pero para afuera si mucho tendran 1 pulgada porque son los shocks stock, yo le pondria mas largos.
Definitivamente un spring-over te da más articulación que stock, aparte de que subis como 5 pulgadas (solo con esas 5 y unos cortes ya metes las 33s). Pero como dice Freddy y el Beto, un spring-over no es asà no más, sino preguntale al Sukutin, ya con buena tracción si tenes axle wrap. Yo pienso lo siguiente, si vas a hacer spring-over mejor de una vez tirate a espirales. Kit de espirales para samurai si hay, pero es carisimo, bueno tal vez al fin de cuentas comparado con un spring-over y todos los problemas que trae se compensa, sin contar la articulación que te da, a menos que se haga como se debe de hacer desde un principio te evitas los problemas pero también sale caro.
Mira con espirales
pero con hojas tambien se logra mucha articulacion:
Lo que dice Julio de hojas de YJ seria la mejor opción, te quedarian, las de atras 6" mas largas y las de adelante 9" mas largas. Tambien ganas como 2.5" de altura. Lo mejor de todo es que el spring rate de las hojas de YJ es solo un poquito más fuerte que el de un samurai normal (pero eso lo compenza por lo largo que son), derrepente por el tuyo ser pick-up los traiga más duros te quedaria pura Range de suavidad. Esa es la parte alegre, lo malo: tenes que hacer chavetas, correrle las bases de las hojas (las de adelante para atras y las de atras para adelante, seria de aprovechar para hacer shackle reversal), tambien correr las bases de las chavetas (las de atras para atras y las de adelante para adelante), definitivamente shocks y a la hora de probarlo ver que tan largas necesitas las mangueras de frenos (pero eso ya es lo de menos). O podes hacer unas tus revolver shackles y te evitas mover las bases de las chavetas y ganas unas tus 3"-4" más de articulación, y de todos modos tenias que hacer chavetas
Este tiene hojas de YJ con revolver shackles (tiene sprig-over)
Al fin encontre uno exactamente como quedaria la cabrita, casi que seria la copia de este. Hojas de YJ abajo del eje con revolver shackles. Solo eso y sus shocks más largos es lo unico que tiene y mira como articula: