Dependiendo que tanta sea la suspension lift que tengas, por ejemplo en el mio como era un suspension lift muy pequeña, los angulos no se pronuncian tanto. La verdad no se como seria en tu Vitara porque nunca he visto uno por debajo tan siquiera. pero en caso que los angulos sean muy grandes, te tocaria hacerle un cambio al drive shaft a U joints y un SYE.
Aqui te va un link y un video para que puedas agarrar mejor la idea. El video esta bien sencillo de seguir, aunque si aclara que es para el cambio del driveshaft de un Jeep TJ. Oye ya que estamos en esto, como se dice Driveshaft en español?
http://www.4x4xplor.com/SYE-CV.html
http://www.crgrissom.com/jeep/SYE.wmv